Stage - Développement et coordination de systèmes multi-robots - Industrie - Toulouse

Nous recrutons un(e) Stage - Développement et coordination de systèmes multi-robots pour rejoindre notre Business Unit INDUSTRIE au sein de l’agence Systèmes Embarqués Industriels et Cybersécurisés. Le Pôle de compétence SEIC contribue au développement de systèmes embarqués et industriels à fortes contraintes temps réel et de sûreté de fonctionnement ainsi qu’à leur mise en œuvre opérationnelle intégrant les concepts de sécurité.

Contexte et Objectifs

Dans la lignée des initiatives du pole R&D; de CS Group d'intégration de l'IA appliquée aux systèmes embarqués, le stage visera à développer des systèmes robotiques et autonomes collaboratifs, ce stage vise à formaliser des scénarios fonctionnels de coopération entre opérateurs humains, robots terrestres (UGV) et robots aériens (UAV), puis à les décliner en comportements et mécanismes de coordination exécutables au sein d’une architecture ROS 2 distribuée. L’objectif sera de définir les logiques de mission, des types d’interactions et dépendances entre les robots, les mécanismes de communication DDS et d’allocation dynamique des tâches, puis de valider la robustesse de la coopération face aux évolutions du contexte opérationnel, aux pannes et aux besoins de replanification, depuis la simulation jusqu’aux expérimentations sur plateformes robotiques.

Mission principales

•  Formaliser les missions et comportements

Modéliser les missions et les interactions robotiques à partir de machines à états hiérarchiques, avec préconditions, critères de succès, timeouts, replanification et des comportements explicitement définis.
• Concevoir l’architecture logicielle multi-robots

Développer une architecture ROS 2 modulaire et hétérogène intégrant différents types de robots UGV et UAV, en définissant des interfaces communes de mission et intégration des piles logiciel côté sol et côté aérien.
• Mettre en œuvre la communication décentralisée DDS

Définit et configurer des scénarios de communication (DDS) par criticité des scénarios et flux, afin de partager en temps réel les informations terrains (poses, cartes, détections) et états.
• Développer la coordination et l’allocation de tâches

Implémenter une allocation distribuée des tâches entre UAV et UGV, en tenant compte de leurs interaction et capacités respectives, des dépendances air-sol, de l’énergie, des pannes et de la nécessité de replanifier les missions en temps réel.
• Valider, observer et sécuriser le système

Valider le système en simulation, HIL et terrain, instrumenter des plateformes pour valider le comportement fonctionnel et profiler la latence, l’inférence des modèles d’IA.

Department: Engineering, Development, Applications
Function: Information Technology
Experience Level: Internship